正齿轮是在两个平行轴间传动的齿轮，也是*容易想象和常见的齿轮。因为齿面与装配轴的轴线平行， 所以正齿轮在传动中不产生推力(轴向力)。另外，因为正齿轮易于加工，所以能够制作精度高的齿轮。
*为普及的表示轮齿大小的单位是模数。国际标准化组织ISO的规定也是同样。还有，近年来， 决定轮齿倾斜角度的要素，20°压力角*为常见。另外，广泛应用于产业机械上的齿轮齿形为渐开线齿形，也就是说，将渐开线曲线的一部分作为齿形的齿轮。
不仅局限于正齿轮，常常采用变位来应对齿轮副需要略微改变中心距以及增加轮齿强度的需要。变位是在切齿加工时，通过调整滚刀与被切齿轮间的距离来实现的。 正变位的结果增加了轮齿的抗弯强度、负变位的结果使中心距略微变小。齿隙是一对齿轮啮合时齿面之间的间隙。要想一对齿轮圆滑的啮合转动， 齿隙是十分必要的。但是，齿隙过大会使啮合恶化，噪音增大导致传动精度下降。反之，齿隙过小则容易引起润滑**，导致轮齿的损坏。
所有KHK的正齿轮都是渐开线齿形。也就是说，KHK的正齿轮产品是齿形采用了渐开线曲线的一部分的渐开线齿轮。 总的来说，渐开线齿形广泛的应用在动力传动齿轮的主要原因是中心距多少有些误差也能圆滑啮合，生产工具简单易于制作以及齿根强度好等等。